我們剛買(mǎi)的DC減速電機(jī)在使用前，為了保證設(shè)備的平穩(wěn)運(yùn)行，一般都是先調(diào)試好再投入使用。因此，電機(jī)使用前的調(diào)試尤為重要。然后，我們來(lái)介紹一下電機(jī)使用前調(diào)試的具體內(nèi)容。下面我們來(lái)詳細(xì)了解一下：

1.初始化參數(shù)：接線前，初始化電機(jī)的參數(shù)，在控制卡上選擇控制方式，復(fù)位PID參數(shù)，控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)使能信號(hào)，保存此狀態(tài)，保證控制卡再次上電時(shí)處于此狀態(tài)。

在DC減速電機(jī)上：設(shè)置控制模式，設(shè)置外部控制輸出編碼器信號(hào)的傳動(dòng)比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)速度的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。例如，楊珊設(shè)定1V電壓對(duì)應(yīng)的速度，出廠值為500。如果您只希望電機(jī)在1000轉(zhuǎn)/分以下工作，則將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.調(diào)節(jié)閉環(huán)參數(shù)：微調(diào)控制參數(shù)，確保DC減速電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)。

3.抑制零漂：在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以要抑制。應(yīng)使用控制卡或伺服系統(tǒng)的參數(shù)來(lái)抑制零點(diǎn)漂移，仔細(xì)調(diào)整以使電機(jī)速度趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

4.接線：關(guān)閉控制卡電源，連接控制卡和伺服之間的信號(hào)線。檢查接線無(wú)錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡通電。此時(shí)，DC減速電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，在外力作用下可輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒(méi)有，檢查使能信號(hào)的設(shè)置和接線，用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化。否則，檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置，以抑制零點(diǎn)漂移。

5.建立閉環(huán)控制：再次通過(guò)控制卡釋放伺服使能信號(hào)，在控制卡上輸入較小的比例增益。至于哪個(gè)更小，只能憑感覺(jué)判斷。如果不放心，輸入控制卡允許的較小值，打開(kāi)控制卡和伺服的使能信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動(dòng)指令動(dòng)作了。

6.測(cè)試方向：對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服使能信號(hào)，這意味著伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)。這就是傳說(shuō)中的“零漂”。通常，控制卡會(huì)有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看DC減速電機(jī)的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果給定負(fù)數(shù)，電機(jī)的反向旋轉(zhuǎn)將減少編碼器計(jì)數(shù)。如果電機(jī)加載且行程受限，請(qǐng)勿使用此方法。測(cè)試時(shí)不要給過(guò)高的電壓。建議電壓在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

這是調(diào)試DC減速電機(jī)的具體內(nèi)容，調(diào)試工作大致分為以上六個(gè)部分，缺一不可。我們必須注意這六個(gè)部分。如果遺漏一部分，很可能會(huì)在接下來(lái)的工作中出現(xiàn)意想不到的情況，影響正常工作，打亂計(jì)劃。